CTASMLG-3 Equipamento de detecção de fumaça de desaceleração e carregamento de veículos diesel pesados Série de Linha de Teste de Proteção Ambiental
A estratégia básica de controle para baixar e levantar formações de drones é direta. Durante a descida, a velocidade é reduzida e a altitude é diminuída, enquanto o oposto é verdadeiro para a subida. As velocidades Vx, Vy e Vz, que determinam o movimento do drone ao longo dos eixos x, y e z, são ajustadas com base no método do campo potencial. Isso garante que essas velocidades nunca excedam 90% da velocidade máxima permitida (VelMaxHP) ou caiam abaixo de 80% de VelMaxHP durante qualquer intervalo de 3 segundos, mantendo assim padrões de voo estáveis.
O estudo simulou o controle e a consistência da formação de drones usando o método do campo potencial, conforme o padrão GB3847-2005. Cada drone foi considerado com uma massa de 1300 kg e uma velocidade de cruzeiro de 50 km/h. Em condições operacionais normais, o drone poderia ajustar rapidamente seu empuxo em um intervalo de 5 minutos entre 250 kW (carga leve) e 500 kW (carga pesada), suportando uma carga máxima de 1300 kg. Os ajustes de velocidade foram mais frequentes, com incrementos de 320 kW (carga leve) e 640 kW (carga pesada) para os respectivos cenários.
A altitude mais alta atingida durante a simulação foi de 1000 metros a uma velocidade de cruzeiro de 70 km/h. A taxa de subida foi de aproximadamente 0,16 km/h; a taxa de descida variou entre 1,0% e 2,0%; a velocidade vertical flutuou em ±1,0%, e os ajustes de energia potencial foram de cerca de ±0,2 kW, garantindo um voo estável.
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